3 无传感位置检测实现
依靠Hall传感器的运行实现起来非常容易，但除去hall传感器可降低系统成本并提高可靠性。BLDC电机转动时，每个绕组都会产生叫做反电动势的电压，根据楞次定律，其方向与提供给绕组的主电压相反。反电动势主要取决于三个因素：转子角速度，转子磁体产生的磁场，定子绕组的匝数。
当采用传感器时，MCU会根据hall信号来决定BLDC换向点。当采用无传感控制时，则可以采用反电动势过零点检测来决定正确的换向点，如图5所示。
图5 BLDC反电动势过零点
当在一个恒速情况下，切换周期等于过零点周期，途中圈圈待表着过零点发生的地方，一般处在两个切换点的中间。所以通过timer得出上一次过零点时间以及本次的过零点时间，就可以计算出正确的换向点。
其中： –实际过零点时间， –上次过零点时间， –下次换向点时间， –范围在0.3-0.5的常数 (取决于电机参数)。
所以，成功检测反电动势过零点就决定了无传感控制BLDC成功的关键。如图6所示，通常有硬件和软件两种方式来能检测到反电动势过零点。第一种是采用三个硬件比较器，在某切换周期中不加电的一相可以通过相应的硬件比较器与1/2的Udcb电压进行比较，在PWM周期中On有效时，比较器能够检测到反向电动势电压变化从而得出过零点的位置。第二种方式可以用软件AD采样来实现，在BLDC电机运行过程中，使用ADC对不加电的一相进行采样，与此同时Udcb会被另一路ADC模块同时采样，然后软件可以实时的根据两个采样数值进行过零点判断。
图6 BLDC反电动势过零点检测方法
采用比较器的方式可以降低CPU的负担，但软件采样的方式更加的灵活，可以更加精确检测出过零点的位置。S12ZVM同时集成了实现上述两种方式的硬件模块，内部包括三个相位比较器来实现硬件比较，AD模块包括两个独立的AD convertor来实现软件采样，两个AD convertor可以对反向电动势电压与Udcb电压的同时采样，确保过零点检测更加的准确。
