CAN总线是局域网的简称，基于它的特性，提出一种分布式水下航行器控制器的设计方法，主要针对硬件的设计方案和实现办法。控制器作为分布式控制系统的一个节点，与其他节点之间以CAN总线连接并形成网络，相互传输数据和控制命令，每个节点都有主控计算机，以实现计算任务的分散化。控制器以基于ARM架构的MCU为控制计算机，搭载隔离模块、CAN控制器和收发器、数据存储模块、I/O接口模块、RS232模块等电路。该控制器的特点是体积和功耗小，通讯功能强，可实现智能控制、数据采集处理，故障发现等控制功能。
can总线的分布式水下航行器控制器的设计方案，主要目的是实现以分布式控制系统总体结构为基础的控制节点设计。进而实现真正的分布式控制系统，减少中央处理机的运算负荷，将大量数据处理和分析在现场完成。该方案设计的控制器具有完善的智能控制和通讯功能，所选的CAN总线，相比其他总线协议，软硬件技术成熟、安全可靠、传输速度快且成本低廉、易于扩展和维护。
水下自主航行器是可移动水下探测和水下作业工程装备的统称，是进行海洋考察与开发的重要工具。它能够完成水下地形勘探、侦测、水下危险环境作业等任务。它的控制器是其硬件的重要组成部分，其主要作用是根据其使命任务对运动参数的部分或全部进行控制，使其按规定的轨迹航行，并保证AUV运动的稳定性，满足AUV动态精度要求，其性能直接影响到AUV的总体性能。随着AUV技术的发展，对控制器提出了高可靠性、高实时性、精确定位、精确控制、维护简单等要求。
说了这么多，你是否明白CAN总线水下航行器的原理以及应用呢，它是以NXP2478为控制核心，扩展了多个I/O接口，基于CAN总线的分布式控制系统节点。搭载多种导航设备与传感器，有很强的数据处理和通信能力，系统功耗小、灵活性高、扩展方便。用于水下航行器的控制系统中，可作为主控节点或现场控制节点。
